Uns wurde die Funktion eines Spannungsteilers erklärt. Das ist wichtig für das Verständnis der Funktionsweise des Versuches, da die Position der Aktuatoren über ein Potentiometer erfolgt, was nichts anderes macht, als die Position als Widerstandsverhältnis auszuwerten.

Heute wurde mir der Aufbau des Schaltplans erklärt, welche Funktionen die einzelnen Bestandteile haben und wie sie funktionieren. Zudem wurden mir die Grundlagen zu Strom, Spannung und Widerständen erklärt und wie sie miteinander in Verbindung stehen. Mit dem Grundwissen sollte ich den Strom, die Spannung und den Widerstand messen. Dies geschah mit der Formel für das Ohmsche Gesetz: U=I*R. Nach der Berechnung habe ich diese mit den Messgeräten überprüft.

Wir haben versucht den Arduino mit dem Motorkontroller zu verbinden, aber es hat nicht geklappt, weil wir immer den konstanten Wert 1,2V gemessen haben. Danach haben wir den PWM- und PIN-Messwert überprüft. Dabei kam raus, dass das Problem nicht bei dem Arduino liegt, sondern bei dem Motorkontroller. Das Problem könnte eine falsche Verbindung oder ein falscher Code sein.

Wir haben P_COEFF (von 3 zu 40) und D_COEFF (von 0 zu 0.1) kalibriert. Das einzige Problem ist, dass es etwas länger dauert, bis kleine Werte wie 30, stabil sind.