Zuerst habe ich den zweiten Elektrozylinder angeschlossen. Danach haben wir versucht ihn mit dem GUI zu steuern. Er ist beim Kalibrieren aber nicht bis zum Maximum und Minimum gegangen sondern nur ein Stück nach vorne und ein Stück zurück. Deswegen haben wir die Anschlüsse an dem Zylinder, Motorcontroller und Arduino überprüft. Das war aber ohne Erfolg, deshalb haben wir in den Code geguckt und gesehen dass nur der erste Zylinder kontrolliert wird. Daraufhin haben wir den Code so umgeändert, dass beide Zylinder sich kalibriert und steuerbar waren. Zum Schluss habe ich noch den P-Wert für den zweiten Motor angepasst. Indem ich bei 40 (Wert des anderen Motors) angefangen habe und dann immer in 10er-Schritten runtergegangen bin, weil der Zylinder immer ein Stück zu weit gefahren ist.

Wir haben den Arduino erfolgreich mit dem Motorkontroller und den Motoren verbunden. Jetzt müssen noch die PID-Werte eingetragen werden.

Zuerst haben wir uns in das Programm Altium eingearbeitet. Danach haben wir die Arduino Library für Altium heruntergeladen und eingebunden. Dann haben wir angefangen, eine Library für den Motorkontroller zu erstellen.

Wir haben als Übung für das Erstellen der echten Platine, eine Beispielplatine in Altium erstellt. Im Schematic haben wir zuerst die einzelnen Bauteile in den verschiedenen Libraries gesucht und korrekt verbunden. Dafür haben wir Labels benutzt, sie verbinden Anschlüsse mit dem selben Namen. Das haben wir so gemacht, damit wir keinen unübersichtlichen Kabelsalat haben. Danach haben wir den Entwurf in ein Layout eingefügt und versucht zu erreichen, dass die Verbindungen sich nicht überschneiden, da das auf einer echten Platine zu Fehlern führen würde. Durch diese Übung haben wir herausgefunden, dass manche Verbindungen vielleicht von Hand gesteckt werden müssen, weil es uns eventuell nicht gelingen wird alle Verbindungen ohne Überschnitt zu planen.

Wir haben die Schematic und das Layout für den Arduino und den Motor Controller in Altium erstellt. Die Schematics haben wir mit den Vorlagen von Schematic Wizard gemacht, indem wir die Namen und die Positionen der Pins der Vorlagen verändert haben.

Motor Controller Schematic:
Danach haben wir die Verbindungen von den aus dem Internet heruntergeladenen Layouts verifiziert, sodass die Pins in den Layouts die selben Namen wie die Pins in den Schematics haben.

Motor Controller Layout: