Heute haben wir den Hexapod zusammengebaut.

Step 1: Einzelteile sortieren und auf Vollständigkeit überprüfen.
Step 2: Kappen auf die beiden Enden der Aktuatoren schrauben.
Step 3: Kontermutter auf Gelenkschraube schrauben
Step 4: Gelenkschrauben beidseitig auf Aktuator draufschrauben.
Step 5: Gegenlager an Deck und Boden anschrauben. Zusätzlich noch die Füße am Boden montieren.
Step 6: Aktuatoren am Boden anschrauben.
Step 7: Aktuatoren an der oberen Platte festmachen. Dabei darauf achten, dass die beiden Platten versetzt sind.

Heute haben wir die Wires und Net Labels an den Pins der Arduino Library gesetzt, damit die Pins einfacher mit denen der anderen verbunden werden können. So kann auch in Zukunft besser nachvollzogen werden, an welchen Pins welche Anschlüsse zu finden sind. Danach haben wir noch einmal eine Library für den MotorController entworfen, da es scheinbar Fehler gab, welche wir aber nicht finden konnten,weshalb auch diese Library fehlerhaft ist. Zudem konnten keine Footprints eingefügt werden. Wir versuchen morgen die Fehler zu beheben.

Heute haben wir das Problem von gestern behoben und die Schematics vervollständigt. Danach haben wir sie alle auf einer “general Schematic” zusammengefügt.
Dann wurden sie in eine PCB eingefügt. Allerdings müssen die einzelnen Verbindungslinien noch so verändert werden, dass sie sich nicht mehr überschneiden. Damit haben wir schon begonnen. Das muss nächste Woche, vor dem Bestellen der Platine, beendet werden.

Wir haben den Schraubensicherungslack aufgetragen.
Zuerst haben wir die Schrauben, mit denen wir die Aktuatoren an den Platten festgemacht haben, gelöst.
Dann haben wir den Schraubensicherungslack auf die Schrauben aufgetragen und sie wieder eingeschraubt, damit die Hexapodplattform beim Versuch nicht ungenau wird.

Es gab verschiedene Probleme, die im Laufe des Tages nicht vollständig bekannt geworden sind. Es fing damit an, dass die Pins nicht richtig verbunden waren. Beim Versuch, das Problem zu beheben, erstellten wir ein neues Symbol vom Arduino: Auf diese Weise konnten wir feststellen, was das eigentliche Problem war. Dabei stellte sich heraus, dass das Pinmapping zwischen Symbol und Footprint nicht stimmte.

Wir haben das Layout für die Platine überprüft, korrigiert und die Pins nach dem Schaltplan gebootet.
Da die Anschlüsse fehlerhaft zugeordnet waren, haben wir sie überprüft und die falsch beschrifteten korrigiert.
Danach haben wir die zusammengehörigen Anschlüsse mit Leiterbahnen verbunden, dabei mussten wir drauf achten, dass sich keine Leiterbahnen kreuzen, da das zu einem Kurzschluss führt.
Dieses Problem haben wir mit Vias gelöst, das sind Verbindungspunkte zwischen der Ober- und Unterseite.

Da es doch noch Fehler gab, die aber behoben wurden, musste das PCB-Layout neu erstellt werden. Daher habe ich die Linien heute neu gesetzt und dabei darauf geachtet, dass alle senkrechten Linien auf dem Top Layer (rot) und alle waagerechten Linien auf dem Bottom Layer(blau) sind. Dadurch ist es übersichtlicher. Dabei habe ich auch Vias benutzt. Die GND Verbindungslinien wurden als einziges ausschließlich auf dem Bottom Layer, und die für 3V3 ausschließlich auf dem Top Layer gezogen.

Wir haben die Platine zu Ende gestaltet und kleine Probleme beseitigt. Wir haben vier Löcher an den vier Ecken der Platine eingesetzt, um die Platine nachher befestigen zu können. Dann haben wir ein Design Rule Check durchgeführt. Das hat uns an die 330 Designfehler angezeigt, die meisten waren unnötige Umkreisungen um die Pins. Diese haben wir daraufhin gelöscht. Manche Probleme konnten wir nicht beheben, da es Abstände innerhalb von Standardobjekten waren.

Heute haben wir damit angefangen, einen Kasten für die Elektronik zu konstruieren, da am Hexapod keine Vorrichtung dafür angebracht ist. Dafür haben wir die Elektronik in die richtige Position gelegt und die benötigten Längen ausgemessen. Danach haben wir auf Autodesk Fusion 360 damit begonnen, die einzelnen Flächen zu konstruieren und zusammen zu bauen.